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Europäisches Patentamt

Variabler messobjektabhängiger Kameraaufbau und Kalibrierung davon | Variable measurement object-dependent camera structure and calibration thereof

Patentnummer:DE102018129143B4
IPC Hauptklasse:G01B001103
Anmelder:Carl Zeiss AG (0)
Carl Zeiss Strasse 22, 73447 Oberkochen, DE
Erfinder:Mayer, Thomas (0)
Hermann Löns Strasse 32, 83059 Kolbermoor, DE
Anmeldung:20.11.18
Offenlegung:20.11.18
Patenterteilung:17.06.21

Abstract / Hauptanspruch
Verfahren zum Bestimmen einer 6-DOF-Stellung eines Objekts (12) im Raum, wobei die 6-DOF-Stellung eine 3D-Position und eine 3D-Orientierung des Objekts (12) im Raum definiert, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
Anordnen (32) mehrerer Kameras (16) mit individuellen 6-DOF-Stellungen im Raum, wobei jede Kamera (16) einen individuellen Blickwinkel aufweist, wobei die individuellen Blickwinkel zu einem gemeinsamen Messraum CMS gerichtet sind, wobei wenigstens eine der Kameras (16a) beweglich ist;
Anbringen (35) einer Markerformation (14) an dem Objekt (12);
Positionieren (36) des Objekts (12) mit der Markerformation (14) innerhalb des CMS;
Anpassen (38) des CMS mit Bezug auf das Objekt (12) durch Ändern der 6-DOF-Stellung wenigstens einer beweglichen Kamera (16a) im Raum;
Erfassen (42) eines jeweiligen Bildes der Markerformation (14), die an dem Objekt (12) angebracht ist, durch wenigstens eine der Kameras (16);
Bestimmen (44) räumlicher Parameter der Markerformation (14) basierend auf dem erfassten Bild; und
Bestimmen (46) einer 6-DOF-Stellung des Objekts (12) im Raum basierend auf den räumlichen Parametern der Markerformation (14),
wobei das Objekt (12) eine Messvorrichtung (68) ist, die einen 3D-Sensor (70) zum Messen eines Messobjekts (72) aufweist.

Method for determining a 6-DOF position of an object (12) in space, the 6-DOF position defining a 3D position and a 3D orientation of the object (12) in space, the method comprising the following steps:
Arranging (32) several cameras (16) with individual 6-DOF positions in space, each camera (16) having an individual viewing angle, the individual viewing angles being directed to a common measuring space CMS, with at least one of the cameras (16a) is movable;
Attaching (35) a marker formation (14) to the object (12);
Positioning (36) the object (12) with the marker formation (14) within the CMS;
Adjusting (38) the CMS with respect to the object (12) by changing the 6-DOF position of at least one movable camera (16a) in space;
Capturing (42) a respective image of the marker formation (14) attached to the object (12) by at least one of the cameras (16);
Determining (44) spatial parameters of the marker formation (14) based on the captured image; and
Determining (46) a 6-DOF position of the object (12) in space based on the spatial parameters of the marker formation (14),
wherein the object (12) is a measuring device (68) which has a 3D sensor (70) for measuring a measurement object (72).

DE102018129143B4


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