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Europäisches Patentamt

Verfahren und Steuergerät zum Ermitteln eines Abstandes eines Objektes von einem Fahrzeug | Method and control device for determining a distance between an object and a vehicle

Patentnummer:DE102010039092B4
IPC Hauptklasse:G01B001125
Anmelder:Robert Bosch GmbH (0)
Postfach 30 02 20, 70442 Stuttgart, DE
Erfinder:
Anmeldung:09.08.10
Offenlegung:02.09.09
Patenterteilung:22.10.20

Abstract / Hauptanspruch
Verfahren (300) zum Ermitteln eines Abstandes eines Objektes (170, 180) von einem Fahrzeug (100), wobei das Verfahren (300) die folgenden Schritte aufweist:
- Empfangen (310) eines Intensitätsmusters (130, 140), das ein von einem monokularen Kamerasystem im Infrarot-Wellenlängen-Bereich aufgenommenes Bild von einer Umgebung vor oder hinter dem Fahrzeug (100) repräsentiert;
- Bestimmen (320) von einer örtlichen Ausdehnung, insbesondere einer Breite und/oder einer Länge zumindest eines Intensitätsmusterbereichs auf einer Oberfläche des Objekts (170, 180) in der Umgebung des Fahrzeugs (100); und
- Ermitteln (330) des Abstandes des Objektes (170, 180) von dem Fahrzeug (100) auf der Basis der bestimmten Ausdehnung des Intensitätsmusterbereichs, dadurch gekennzeichnet, dass
ferner ein Schritt des Beleuchtens der Fahrzeugumgebung vor oder hinter dem Fahrzeug (100) mit einem Lichtmuster im Infrarot-Wellenlängenbereich durchgeführt wird, wobei zumindest zwei Bereiche der Fahrzeugumgebung mit einer unterscheidbaren Infrarot-Strahlungsintensität bestrahlt werden, um die Fahrzeugumgebung mit dem Lichtmuster im Infrarot-Wellenlängenbereich zu beleuchten, wobei der Schritt des Beleuchtens bei einem stehenden Fahrzeug (100) unter Verwendung von mehreren nacheinander ausgesandten unterschiedlichen Intensitätsmustern ausgeführt wird, wobei ferner im Schritt des Empfangens (310) nacheinander zwei unterschiedliche Intensitätsmuster empfangen werden und wobei ferner ein Schritt des Kalibrierens einer Abstandsmessung vorgesehen ist, in dem das Kalibrieren auf der Basis der zwei nacheinander empfangenen unterschiedlichen Intensitätsmuster erfolgt.

Method (300) for determining a distance of an object (170, 180) from a vehicle (100), the method (300) having the following steps:
- Receiving (310) an intensity pattern (130, 140) which represents an image recorded by a monocular camera system in the infrared wavelength range of an environment in front of or behind the vehicle (100);
- Determination (320) of a local extent, in particular a width and / or a length of at least one intensity pattern region on a surface of the object (170, 180) in the vicinity of the vehicle (100); and
- Determining (330) the distance of the object (170, 180) from the vehicle (100) on the basis of the determined extent of the intensity pattern area, characterized in that
a step of illuminating the vehicle environment in front of or behind the vehicle (100) with a light pattern in the infrared wavelength range is carried out, at least two areas of the vehicle environment being irradiated with a distinguishable infrared radiation intensity in order to surround the vehicle environment with the light pattern in the infrared wavelength range to illuminate wherein the step of illuminating a stationary vehicle (100) is carried out using a plurality of different intensity patterns transmitted one after the other, wherein two different intensity patterns are received one after the other in the receiving step (310) and a step of calibrating a distance measurement is also provided, in which the calibration takes place on the basis of the two different intensity patterns received one after the other.



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