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Europäisches Patentamt

Bestimmung einer Marke in einem Datensatz mit mittels zumindest eines Laserscanners erfassten dreidimensionalen Oberflächen-Koordinaten einer Szene | Determination of a mark in a data record with three-dimensional surface coordinates of a scene detected by means of at least one laser scanner

Patentnummer:DE102017212371B4
IPC Hauptklasse:G01B001124
Anmelder:Carl Zeiss AG (0)
Carl Zeiss Strasse 22, 73447 Oberkochen, DE
Erfinder:
Anmeldung:19.07.17
Offenlegung:19.07.17
Patenterteilung:04.06.20

Abstract / Hauptanspruch
Verfahren zum Bestimmen einer Marke (4), die zumindest eine durch einen geschlossen umlaufenden Rand (8) berandete erste Marken-Oberfläche (6) aufweist, in einem Datensatz mit dreidimensionalen Oberflächen-Koordinaten einer Szene (2), wobei die Oberflächen-Koordinaten der Szene (2) mittels zumindest eines Laserscanners (1) erfasst werden oder wurden und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
- Ermitteln eines ersten Satzes (36) von Randpunkten (35) in einem dreidimensionalen Koordinatensystem des Datensatz, wobei jeder der Randpunkte des ersten Satzes (36) durch entsprechende dreidimensionale Oberflächen-Koordinaten des Datensatzes definiert ist und wobei die Randpunkte des ersten Satzes (36) von Randpunkten (35) Stützstellen einer ersten geschlossen umlaufenden Randlinie bilden, welche dem geschlossen umlaufenden Rand (8) der ersten Marken-Oberfläche (6) entspricht,
- Einpassen einer Ausgleichsfläche in zumindest eine Teilmenge der Randpunkte des ersten Satzes (36) von Randpunkten (35), sodass die Randpunkte in dem dreidimensionalen Koordinatensystem teilweise auf einer ersten Seite der Ausgleichsfläche und teilweise auf einer zweiten, der ersten Seite gegenüberliegenden Seite der Ausgleichsfläche positioniert sind, wobei die Ausgleichsfläche einen Bereich aufweist, der näherungsweise der ersten Marken-Oberfläche (6) entspricht, oder die Ausgleichsfläche insgesamt näherungsweise der ersten Marken-Oberfläche (6) entspricht,
- Verschieben von Randpunkten (35) des ersten Satzes (36) von Randpunkten (35) in die Ausgleichsfläche, sodass ein korrigierter Satz von Randpunkten entsteht, wobei die Randpunkte des korrigierten Satzes von Randpunkten Stützstellen einer korrigierten geschlossen umlaufenden Randlinie bilden, welche dem geschlossen umlaufenden Rand (8) der ersten Marken-Oberfläche (6) entspricht, und wobei die korrigierte geschlossen umlaufenden Randlinie im Vergleich zu geschlossen umlaufenden Randlinie eine größere Anzahl von Stützstellen in der Ausgleichsfläche aufweist, und
- Bestimmen der Marke (4) in dem dreidimensionalen Koordinatensystem anhand des korrigierten Satzes von Randpunkten oder der korrigierten geschlossen umlaufenden Randlinie.

Method for determining a mark (4) which has at least one first mark surface (6) bordered by a closed peripheral edge (8), in a data record with three-dimensional surface coordinates of a scene (2), the surface coordinates of the Scene (2) can be or have been detected by means of at least one laser scanner (1) and the method has the following steps:
- Determining a first set (36) of edge points (35) in a three-dimensional coordinate system of the data set, each of the edge points of the first set (36) being defined by corresponding three-dimensional surface coordinates of the data set and the edge points of the first set (36) form support points of edge points (35) of a first closed peripheral edge line, which corresponds to the closed peripheral edge (8) of the first mark surface (6),
- Fitting a compensation surface into at least a subset of the edge points of the first set (36) of edge points (35), so that the edge points in the three-dimensional coordinate system are positioned partly on a first side of the compensation surface and partly on a second side of the compensation surface opposite the first side the compensation surface has a region which approximately corresponds to the first mark surface (6), or the total compensation area approximately corresponds to the first mark surface (6),
- Shifting edge points (35) of the first set (36) of edge points (35) into the compensation surface, so that a corrected set of edge points arises, the edge points of the corrected set of edge points forming support points of a corrected closed peripheral edge line which corresponds to the closed peripheral edge line Edge (8) of the first mark surface (6) corresponds, and wherein the corrected closed peripheral edge line has a larger number of support points in the compensation surface in comparison to the closed peripheral edge line, and
- Determining the mark (4) in the three-dimensional coordinate system on the basis of the corrected set of edge points or the corrected closed peripheral line.

DE102017212371B4


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