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Europäisches Patentamt

Objekterkennungsvorrichtung | Object detection device

Patentnummer:DE102018109309B4
IPC Hauptklasse:G01B001100
Anmelder:FANUC CORPORATION (0)
Yamanashi, JP
Erfinder:
Anmeldung:19.04.18
Offenlegung:26.04.17
Patenterteilung:25.06.20

Abstract / Hauptanspruch
Objekterkennungsvorrichtung (1), umfassend:
einen zweidimensionalen Sensor (2) zum Erfassen zweidimensionaler Informationen eines Objekts (X) bei einer ersten Taktzeit;
einen dreidimensionalen Sensor (2) zum Erfassen dreidimensionaler Informationen des Objekts (X) bei einer zweiten Taktzeit;
eine Speichereinheit (3), die eine erste Position des zweidimensionalen Sensors (2) bei der ersten Taktzeit und die zweidimensionalen Informationen zuweist und speichert und die eine zweite Position des dreidimensionalen Sensors (2) bei der zweiten Taktzeit und die dreidimensionalen Informationen zuweist und speichert; und
eine arithmetische Betriebseinheit (4), die einen Änderungsbetrag in der Ausrichtung zwischen einer Ausrichtung des zweidimensionalen Sensors (2) an der ersten Position und einer Ausrichtung des dreidimensionalen Sensors (2) an der zweiten Position basierend auf der ersten Position und der zweiten Position, die in der Speichereinheit (3) gespeichert sind, berechnet, die die dreidimensionalen Informationen, die an der zweiten Position erfasst werden, in dreidimensionale Informationen, die an der ersten Position erfasst werden, basierend auf dem berechneten Änderungsbetrag in der Ausrichtung umwandelt, und die einen Zustand des Objekts (X) basierend auf den umgewandelten dreidimensionalen Informationen und den zweidimensionalen Informationen berechnet.

Object detection device (1) comprising:
a two-dimensional sensor (2) for detecting two-dimensional information of an object (X) at a first cycle time;
a three-dimensional sensor (2) for detecting three-dimensional information of the object (X) at a second cycle time;
a storage unit (3) that assigns and stores a first position of the two-dimensional sensor (2) at the first cycle time and the two-dimensional information and that assigns and stores a second position of the three-dimensional sensor (2) at the second cycle time and the three-dimensional information; and
an arithmetic operation unit (4) which provides an amount of change in the orientation between an orientation of the two-dimensional sensor (2) at the first position and an orientation of the three-dimensional sensor (2) at the second position based on the first position and the second position stored in the storage unit (3), which calculates the three-dimensional information that is acquired at the second position into three-dimensional information, which are detected at the first position based on the calculated amount of change in orientation, and which calculates a state of the object (X) based on the converted three-dimensional information and the two-dimensional information.

DE102018109309B4


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