patentverein.de - Patente
Patentethik
Überwachung
Beispielhaft
Trivial
Kurios
Unverständlich
Zurück Original-Dokument
Europäisches Patentamt

MONOCULAR THREE-DIMENSIONAL SCANNING SYSTEM BASED THREE-DIMENSIONAL RECONSTRUCTION METHOD AND APPARATUS | AUF MONOKULAREM DREIDIMENSIONALEM SCANSYSTEM BASIERENDES DREIDIMENSIONALES REKONSTRUKTIONSVERFAHREN UND VORRICHTUNG | PROCÉDÉ ET APPAREIL DE RECONSTRUCTION TRIDIMENSIONNELLE À BASE DE SYSTÈME DE BALAYAGE TRIDIMENSIONNEL MONOCULAIRE

Patentnummer:EP3457078B1
IPC Hauptklasse:G01B001125
Anmelder:
Erfinder:
Anmeldung:24.10.17
Offenlegung:17.07.17
Patenterteilung:17.06.20

Abstract / Hauptanspruch
A three-dimensional reconstruction method and device based on a monocular three-dimensional scanning system is provided. The monocular three-dimensional scanning system includes an invisible structured light scanning component, a camera and projecting equipment. The method includes: a depth map of a measured object is collected by using the invisible structured light scanning component, and the depth map is converted into a three-dimensional data point set, and the three-dimensional data point set includes a plurality of three-dimensional points; a target light plane equation corresponding to a target three-dimensional point is determined in the plurality of three-dimensional points; the target three-dimensional point is projected onto a modulated multi-line stripe image, and a target stripe corresponding to the target light plane equation is determined in the modulated multi-line stripe image; and a three-dimensional point reconstructed by the target stripe in a camera coordinate system is obtained according to the target light plane equation and center coordinates of the target stripe. The present invention solves the technical problem of occlusion during three-dimensional reconstruction by using binocular stereo vision.

Disclosed are a monocular three-dimensional scanning system based three-dimensional reconstruction method and apparatus. The monocular three-dimensional scanning system comprises an invisible structured-light scanning module, a camera and a projection device. The method comprises: using an invisible structured-light scanning module to collect a depth map of a detected object, and converting the depth map into a set of three-dimensional data points, wherein the set of three-dimensional data points comprises a plurality of three-dimensional points; determining a target light-plane equation corresponding to a target three-dimensional point of the plurality of three-dimensional points; projecting the target three-dimensional point to a modulated multi-line stripe image, and determining a target stripe, corresponding to the target light-plane equation, in the modulated multi-line stripe image; and according to the target light-plane equation and the centre coordinates of the target stripe, acquiring a three-dimensional point, reconstructed in a camera coordinate system, of the target stripe. The present invention solves the technical problem that blockage exists in three-dimensional reconstruction of binocular stereoscopic vision.

La présente invention concerne un procédé et un appareil de reconstruction tridimensionnelle à base de système de balayage tridimensionnel monoculaire. Le système de balayage tridimensionnel monoculaire comprend un module de balayage à lumière structurée invisible, une caméra et un dispositif de projection. Le procédé comprend : l'utilisation d'un module de balayage à lumière structurée invisible pour collecter une carte de profondeur d'un objet détecté, et la conversion de la carte de profondeur en un ensemble de points de données tridimensionnels, l'ensemble de points de données tridimensionnels comprenant une pluralité de points tridimensionnels; la détermination d'une équation de plan de lumière cible qui correspond à un point tridimensionnel cible de la pluralité de points tridimensionnels; la projection du point tridimensionnel cible sur une image en bande multi-ligne modulée, et la détermination d'une bande cible, qui correspond à l'équation de plan de lumière cible, dans l'image de bande multi-ligne modulée; et selon l'équation de plan de lumière cible et les coordonnées de centre de la bande cible, l'acquisition d'un point tridimensionnel, reconstruit dans un système de coordonnées de caméra, de la bande cible. La présente invention résout le problème technique selon lequel un blocage existe dans une reconstruction tridimensionnelle de la vision stéréoscopique binoculaire.

本发明公开了一种基于单目三维扫描系统的三维重构方法和装置。单目三维扫描系统包括:不可见结构光扫描模组、摄像机、投影设备,该方法包括:利用不可见结构光扫描模组采集被测物体的深度图,并将深度图转换为三维数据点集,三维数据点集中包括多个三维点;确定多个三维点中的目标三维点所对应的目标光平面方程;将目标三维点投影到调制后的多线条纹图像上,确定调制后的多线条纹图像中的与目标光平面方程相对应的目标条纹;根据目标光平面方程以及目标条纹的中心坐标获取目标条纹在摄像机坐标系中重构的三维点。本发明解决了双目立体视觉三维重构会存在遮挡的技术问题。

EP3457078B1


Kommentare zu diesem Patent schicken Sie bitte an .
Datenschutzerklärung