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MAP MAKING DEVICE AND MAP MAKING METHOD | KARTENHERSTELLUNGSVORRICHTUNG UND KARTENHERSTELLUNGSVERFAHREN | DISPOSITIF D'ÉLABORATION DE CARTE ET PROCÉDÉ D'ÉLABORATION DE CARTE

Patentnummer:EP3404358B1
IPC Hauptklasse:G01B001124
Anmelder:Mitsubishi Electric Corporation (0)
Tokyo, JP
Erfinder:
Anmeldung:07.03.16
Offenlegung:07.03.16
Patenterteilung:22.04.20

Abstract / Hauptanspruch
In order to create an accurate map with a simple operation, the map creation system includes: a relative position acquisition means to measure distances and directions from a sensor to points on a surface of an infrastructure or an object and to create point cloud data in a relative space with the sensor at the center thereof; a sensor position acquisition means to measure the position and the attitude of the sensor and to create sensor position data; an absolute position calculation means to calculate position information of the point cloud in the absolute space on the basis of the point cloud data in the relative space and the sensor position data; a direction-vector calculation means to obtain a direction vector from the sensor to each point of the point cloud in the absolute space on the basis of the point cloud data in the relative space and the sensor position data; an area detection means to extract points composing a plane area on the basis of the position information and the direction vectors of the point cloud in the absolute space and to obtain the area outline on the basis of the distribution of the extracted points; and a drawing means to draw a picture representing the detected area outline with a line.

Provided is a map generation device capable of generating an accurate map by a simple operation. The map generation device is provided with: a relative position acquisition means which measures a distance and direction from a sensor to each point on a feature surface, and generates point group data of a relative space with the sensor located at the center; a sensor position acquisition means which measures the position and attitude of the sensor, and generates sensor position data; an absolute position calculation means which, on the basis of the point group data of the relative space and the sensor position data, calculates position information of the point group in an absolute space; a directional vector calculation means which, on the basis of the point group data of the relative space and the sensor position data, determines a directional vector from the sensor to each point of the point group in the absolute space; a region detection means which extracts points constituting a face on the basis of the position information of the point group and the directional vector in the absolute space, and determines a contour of a region on the basis of a distribution of the extracted points; and a drawing means which makes a drawing indicating the detected contour of the region with a line.

La présente invention concerne un dispositif de génération de carte capable de générer une carte précise par une opération simple. Le dispositif de génération de carte comprend: un moyen d'acquisition de position relative qui mesure une distance et une direction depuis un capteur jusqu'à chaque point situé sur une surface caractéristique, et génère des données de groupe de points d'un espace relatif avec le capteur situé au centre; un moyen d'acquisition de position de capteur qui mesure la position et l'orientation du capteur, et génère des données de position de capteur; un moyen de calcul de position absolue qui, sur la base des données de groupe de points de l'espace relatif et des données de position de capteur, calcule des informations de position du groupe de points dans un espace absolu; un moyen de calcul de vecteur directionnel qui, sur la base des données de groupe de points de l'espace relatif et des données de position de capteur, détermine un vecteur directionnel allant du capteur vers chaque point du groupe de points dans l'espace absolu; un moyen de détection de région qui extrait des points constituant une face sur la base des informations de position du groupe de points et du vecteur directionnel dans l'espace absolu, et détermine le contour d'une région sur la base d'une distribution des points extraits; et un moyen de dessin qui produit un dessin indiquant le contour détecté de la région avec une ligne.

EP3404358B1


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