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Europäisches Patentamt


IPC Hauptklasse:G01B001100

Abstract / Hauptanspruch
The present invention provides an obstacle detection device that enables stable obstacle detection with less misdetections even when a bright section and a dark section are present in an obstacle and a continuous contour of the obstacle is present across the bright section and the dark section. The obstacle detection device includes a processed image generating unit that generates a processed image for detecting an obstacle from a picked-up image, a small region dividing unit that divides the processed image into plural small regions, an edge threshold setting unit that sets an edge threshold for each of the small regions from pixel values of the plural small regions and the processed image, an edge extracting unit that calculates a gray gradient value of each of the small regions from the plural small regions and the processed image and generates, using the edge threshold for the small region corresponding to the calculated gray gradient value, an edge image and a gradient direction image, and an obstacle recognizing unit that determines presence or absence of an obstacle from the edge image in a matching determination region set in the edge image and the gradient direction image corresponding to the edge image. The small region dividing unit divides the processed image into the plural small regions on the basis of an illumination state on the outside of the own vehicle.

L'invention concerne un dispositif de détection d'obstacle qui permet une détection stable d'un obstacle en diminuant le nombre de mauvaises détections même lorsque l'obstacle comprend une zone claire et une zone sombre et que le contour continu de l'obstacle chevauche la zone claire et la zone sombre. Le dispositif de détection d'obstacle comprend : une unité de génération d'image traitée qui génère une image traitée afin de détecter l'obstacle à partir d'une image capturée ; une unité de division en petites zones qui divise l'image traitée en une pluralité de petites zones ; une unité de définition de seuil marginal qui établit le seuil marginal de chaque petite zone en fonction des valeurs de pixels des petites zones et de l'image traitée ; une unité d'extraction de bord qui calcule une valeur de gradation de chaque petite zone en fonction des petites zones et de l'image traitée, et génère une image de bord et une image de sens de gradation en utilisant le seuil marginal d'une petite zone correspondant à la valeur de gradation calculée ; et une unité de reconnaissance d'obstacle qui détermine la présence ou l'absence de l'obstacle depuis une image de bord dans une zone de détermination de correspondance établie dans l'image de bord et l'image de sens de gradation correspondant à l'image de bord. L'unité de division en petites zones divise l'image traitée en petites zones en fonction de l'état d'éclairage à l'extérieur du véhicule.

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