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Europäisches Patentamt

METHOD FOR CALIBRATING A MEASUREMENT SYSTEM AND DEVICE FOR CARRYING OUT THE METHOD | VERFAHREN ZUM KALIBRIEREN EINES MESSSYSTEMS UND VORRICHTUNG ZUM DURCHFÜHREN DES VERFAHRENS | PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE D'UN SYSTÈME DE MESURE ET DISPOSITIF DE MISE EN OEUVRE DUDIT PROCÉDÉ

Patentnummer:EP2603767B1
IPC Hauptklasse:G01B001125
Anmelder:
Erfinder:MACCHIA, Adriano (0)
Goerresstrasse 5, 80798 Muenchen, DE
UFFENKAMP, Volker (0)
Jaegerhofallee 10/1, 71638 Ludwigsburg, DE
Anmeldung:18.07.11
Offenlegung:12.08.10
Patenterteilung:25.09.19

Abstract / Hauptanspruch
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Kalibrieren eines Messsystems mit mindestens einer Bildaufnahmeeinrichtung (12) mit mindestens zwei Messkameras (31, 32), die ein Stereo-Kamerasystem bilden, und mit einer Auswerteeinheit (13), wobei mittels einer Kalibriervorrichtung (22) mit Bezugsmerkmalen (29) das Messsystem kalibriert wird. Der Ablauf des Verfahrens gliedert sich in drei Schritte, wobei in einem ersten Schritt die 3D-Koordinaten der Bezugsmerkmale (29) in einem Messraum (30) der Kalibriervorrichtung (22) durch mindestens eine Aufnahmekamera (9) bestimmt werden, und in einem zweiten Schritt mindestens eine der Bildaufnahmeeinrichtungen (12) im Messraum (30) der Kalibriervorrichtung (22) angeordnet wird, und in einem dritten Schritt mittels der Auswerteeinheit (13) anhand der im ersten Schritt bestimmten 3D-Koordinaten die 3D-Koordinaten der mindestens einen Bildaufnahmeeinrichtung (12) und/oder der mindestens zwei Messkameras (31, 32) in einem gemeinsamen 3D-Koordinatensystem bestimmt werden. Die Kalibriervorrichtung (22) weist einen Messraum (30) zur Aufnahme der Bildaufnahmevorrichtung (12) auf, der zumindest teilweise von einem Messrahmen (22) mit den Bezugsmerkmalen (29) begrenzt ist.

The invention relates to a method for calibrating a measurement system having at least one image recording apparatus (12) having at least two measurement cameras (31, 32) that form a stereo camera system, and having an analysis unit (13), wherein the measurement system is calibrated by means of a calibration device (22) having reference features (29). The process flow of the method is divided into three steps, wherein in a first step the 3D coordinates of the reference features (29) are determined in a measurement space (30) of the calibration device (22) by at least one image recording camera (9), and in a second step at least one of the image recording apparatuses (12) is disposed in the measurement space (30) of the calibration device (22), and in a third step the 3D coordinates of the at least one image recording apparatus (12) and/or of the at least two measurement cameras (31, 32) are determined in a common 3D coordinate system by means of the analysis unit (13) using the 3D coordinates determined in the first step. The calibration device (22) comprises a measurement space (30) for receiving the image recording apparatus (12) and said measurement space is at least partially bounded by a measurement frame (22) having the reference features (29).

L'invention concerne un dispositif d'étalonnage d'un système de mesure comprenant au moins un appareil de prise de vues (12) équipé d'au moins deux caméras de mesure (31, 32) formant un système de caméras stéréoscopique, et un module de traitement (13), l'étalonnage du système de mesure se faisant au moyen d'un dispositif d'étalonnage (22) avec des caractéristiques de référence (29). Le procédé se déroule en trois étapes : dans une première étape, les coordonnées 3D des caractéristiques de référence (29) sont déterminées dans un espace de mesure (30) du dispositif d'étalonnage (22) par au moins une caméra de prise de vues (9). Dans une deuxième étape, l'un au moins des appareils de prise de vues (12) est disposé dans l'espace de mesure (30) du dispositif d'étalonnage (22). Dans une troisième étape, le module de traitement (13) détermine à partir des coordonnées 3D déterminées dans la première étape, les coordonnées 3D du ou des appareils de prise de vues (12) et/ou desdites au moins deux caméras de mesure (31, 32) dans un système de coordonnées 3D commun. Le dispositif d'étalonnage (22) comporte un espace de mesure (30) destiné à recevoir l'appareil de prise de vues (12), qui est délimité au moins en partie par un cadre de mesure (22) contenant les caractéristiques de référence (29).

EP2603767B1


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