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Europäisches Patentamt

Distance image acquisition apparatus and distance image acquisition method

Patentnummer:US10215557B2
IPC Hauptklasse:G01B001125
Anmelder:FUJIFILM Corporation (0)
26-30, Nishiazabu 2-chome; Minato-ku, Tokyo, JP
Erfinder:
Anmeldung:26.09.17
Offenlegung:30.03.15
Patenterteilung:26.02.19

Abstract / Hauptanspruch
Disclosed are a distance image acquisition apparatus and a distance image acquisition method capable of acquiring a distance image with satisfactory accuracy based on a first pattern projected from a host apparatus even in a case where patterns of structured light having the same shape are projected simultaneously from the host apparatus and another apparatus. A distance image acquisition apparatus ( 10) includes a projection unit (12) which projects a pattern of structured light, a light modulation unit (22) which modulates a switching timing of projection and non-projection of the pattern with a code, an imaging unit (14) which is provided in parallel with and apart from the projection unit (12) by a baseline length, performs imaging in synchronization with a projection period and a non-projection period of the pattern, and generates a first captured image captured in the projection period of the pattern and a second captured image captured in the non-projection period of the pattern, a differential image generation unit (20D) which generates a differential image of the first captured image and the second captured image, a pattern extraction unit (20A) which extracts the pattern from the differential image, and a distance image acquisition unit (20B) which acquires a distance image indicating a distance of a subject within a distance measurement region based on the pattern extracted by the pattern extraction unit (20A).

La présente invention concerne un appareil d'acquisition d'image télémétrique et un procédé d'acquisition d'image télémétrique permettant l'acquisition d'une image télémétrique avec une précision élevée, y compris si des motifs de lumière structurée présentant une configuration identique sont projetés à partir de l'appareil et d'un autre appareil. L'appareil d'acquisition d'image télémétrique (10) est pourvu : d'une unité de projection (12) qui projette un motif lumineux structuré; d'une unité de modulation de lumière (22) qui module, au moyen de codes, une temporisation de commutation entre projection et non-projection du motif; d'une unité de capture d'image (14) qui est disposée de sorte à être parallèle à et à être espacée par rapport à l'unité de projection (12) d'une longueur de ligne de base, qui capture des images en synchronisation avec une période de projection du motif et une période de non-projection du motif, et qui génère une première image capturée qui est capturée dans la période de projection du motif et une seconde image capturée qui est capturée dans la période de non-projection du motif; d'une unité de génération d'image différentielle (20D) qui génère une image différentielle entre la première image capturée et la seconde image capturée; d'une unité d'extraction de motif (20A) qui extrait un motif de l'image différentielle; et d'une unité d'acquisition d'image télémétrique (20B) qui acquiert une image télémétrique indiquant une distance d'un objet à l'intérieur d'une région de mesure de distance sur la base du motif extrait par l'unité d'extraction de motif (20A).

US10215557B2


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