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Europäisches Patentamt

16Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung mit einer 3D-Messvorrichtung und Autokalibrierung mit vorgegebenen Bedingungen

Patentnummer:DE102014019669B4
IPC Hauptklasse:G01B001125
Anmelder:
Erfinder:Heidemann, Rolf (0)
Dr., 70191, Stuttgart, DE
Hillebrand, Gerrit (0)
71332, Waiblingen, DE
Ossig, Martin (0)
Dr., 71732, Tamm, DE
Anmeldung:30.12.14
Offenlegung:30.12.14
Patenterteilung:02.05.19

Abstract / Hauptanspruch
Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung mittels einer 3D-Messvorrichtung (100), welche einen Projektor (121), eine erste Kamera (111) und eine zweite Kamera (112) in einer Dreiecksanordnung zueinander angeordnet aufweist, deren relative Geometrie von einer Tragestruktur der 3D-Messvorrichtung (100) vorgegeben ist, wobei bei dem Verfahren
a) der Projektor (121) bei jedem Projektionsvorgang wenigstens ein Muster (X) auf einem Objekt (O) in der Umgebung der 3D-Messvorrichtung (100) erzeugt,
b) die erste Kamera (111) und die zweite Kamera (112) mit einem Aufnahmevorgang, für jeden Projektionsvorgang folgen, indem sie jeweils wenigstens ein Bild des mit dem Muster (X) versehenen Objekts (O) aufnehmen, wobei jede Aufnahme die zwei von den beiden Kameras (111, 112) zeitgleich aufgenommenen Bilder umfasst,
c) die 3D-Koordinaten von ausgewählten Punkten (X 0, X1, X2) auf dem Objekt (O) aus den gemachten Aufnahmen ermittelt werden unter Verwendung von Kalibrierungsparametern und unter Erfüllung vorgegebener Bedingungen,
d) Redundanzen, welche durch mehrfache Möglichkeiten der Ermittlung der 3D-Koordinaten der ausgewählten Punkte (X 0, X1, X2) bestehen, zur Ermittlung neuer Kalibrierungsparameter genutzt werden, indem die 3D-Koordinaten der Punkte (X0, X1, X2) und die neuen Kalibrierungsparameter aus derselben Aufnahme ermittelt werden, und
e) die neuen Kalibrierungsparameter mit den verwendeten Kalibrierungsparametern verglichen werden und diese gegebenenfalls ersetzen.

DE102014019669B4


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