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Europäisches Patentamt

Abstandsbild-Erfassungsvorrichtung und Abstandsbild-Erfassungsverfahren

Patentnummer:DE112015006245B4
IPC Hauptklasse:G01B001125
Anmelder:FUJIFILM Corporation (0)
26-30, Nishiazabu 2-chome; Minato-ku, Tokyo, JP
Erfinder:
Anmeldung:11.11.15
Offenlegung:30.03.15
Patenterteilung:23.05.19

Abstract / Hauptanspruch
Abstandsbild-Erfassungsvorrichtung, die enthält:
eine Projektionseinheit, die ein erstes Muster von strukturiertem Licht, das in einer zweidimensionalen Weise in Bezug auf ein Objekt innerhalb eines Abstandsmessbereichs verteilt ist, in mehreren Wellenlängenbandbreiten mit jeweils unterschiedlichen Schwerpunktswellenlängen projiziert;
eine Abbildungseinheit (14), die parallel zu und um eine Grundlinienlänge (L) von der Projektionseinheit versetzt bereitgestellt ist, eine Abbildung mit Empfindlichkeiten für die mehreren Wellenlängenbandbreiten durchführt und mehrere aufgenommene Bilder, die das erste Muster, das von dem Objekt reflektiert wird, enthalten und den mehreren Wellenlängenbandbreiten entsprechen, erzeugt;
eine Bestimmungseinheit (20C), die bestimmt, ob ein zweites Muster von strukturiertem Licht, das von einer weiteren Abstandsbild-Erfassungsvorrichtung projiziert wird, in den aufgenommenen Bildern enthalten ist oder nicht;
eine Musterextraktionseinheit (20A), die das erste Muster aus mindestens einem aufgenommen Bild, von dem durch die Bestimmungseinheit bestimmt wird, dass das zweite Muster nicht darin enthalten ist, extrahiert; und
eine Abstandsbild-Erfassungseinheit (20B), die ein Abstandsbild, das einen Abstand des Objekts innerhalb des Abstandsmessbereichs angibt, basierend auf dem ersten Muster, das von der Musterextraktionseinheit extrahiert wird, erfasst,
wobei das erste Muster und das zweite Muster Punktmuster sind und
die Bestimmungseinheit (20C) in einem Fall, in dem die Anzahl von Punkten eines Punktmusters in dem aufgenommenen Bild die Anzahl von Punkten des von der Projektionseinheit projizierten ersten Musters übersteigt, bestimmt, dass das zweite Muster in dem aufgenommenen Bild enthalten ist.

The present invention provides a range image acquisition apparatus and a range image acquisition method which enable acquisition of a range image on the basis of a first pattern projected from the apparatus even when structured light patterns having an identical configuration are projected from the apparatus and another apparatus. The range image acquisition apparatus (10) is provided with: a projection unit (12) that projects a first pattern of structured light in a plurality of wavelength ranges; an image capture unit (14) which captures images sensitively in the plurality of the wavelength ranges and which generates a plurality of captured images respectively corresponding to the plurality of the wavelength ranges; a determination unit (20C) that determines whether or not the captured image includes a second pattern of structured light projected from another range image acquisition apparatus; a pattern extraction unit (20A) that extracts the first pattern from the captured image which is determined, by the determination unit (20C), as not including the second pattern; and a range image acquisition unit (20B) that acquires a range image indicating a distance of an object within a distance measurement region on the basis of the first pattern extracted by the pattern extraction unit (20A).

La présente invention concerne un appareil d'acquisition d'image télémétrique et un procédé d'acquisition d'image télémétrique qui permettent l'acquisition d'une image télémétrique sur la base d'un premier motif projeté à partir de l'appareil, même quand des motifs de lumière structurée ayant une configuration identique sont projetés à partir de l'appareil et d'un autre appareil. L'appareil d'acquisition d'image télémétrique (10) comprend : une unité de projection (12) qui projette un premier motif de lumière structurée dans une pluralité de plages de longueurs d'onde ; une unité de capture d'image (14) qui capture des images de manière sensible dans la pluralité de plages de longueurs d'onde et qui génère une pluralité d'images capturées correspondant respectivement à la pluralité de plages de longueurs d'onde ; une unité de détermination (20C) qui détermine si oui ou non l'image capturée comprend un second motif de lumière structurée projeté depuis une autre appareil d'acquisition d'image télémétrique ; une unité d'extraction de motif (20A) qui extrait le premier motif à partir de l'image capturée qui, selon la détermination de l'unité de détermination (20C), ne comprend pas le second motif ; et une unité d'acquisition d'image télémétrique (20B) qui acquiert une image télémétrique indiquant une distance d'un objet au sein d'une région de mesure de distance sur la base du premier motif extrait par l'unité d'extraction de motif (20A).

DE112015006245B4


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