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Europäisches Patentamt

DEVICE AND METHOD FOR CALCULATING A POSITION OF A VEHICLE | VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR BERECHNUNG DER POSITION EINES FAHRZEUGS | DISPOSITIF ET MÉTHODE DE CALCUL DE POSITION D'UN VÉHICULE

Patentnummer:EP3179462B1
IPC Hauptklasse:G01B001100
Anmelder:
Erfinder:
Anmeldung:04.08.14
Offenlegung:04.08.14
Patenterteilung:31.10.18

Abstract / Hauptanspruch
Provided is a self-position calculating apparatus capable of accurately detecting a patterned light beam projected onto a road surface, and capable of accurately calculating the self-position of a vehicle. The self-position calculating apparatus includes: a light projector (11) configured to project the patterned light beam onto the road surface around a vehicle; an image capturing unit (12) configured to capture an image of an area onto which the patterned light beam is projected; a patterned light beam extractor (21) configured to extract a position of the patterned light beam from the image; an orientation angle calculator (22) configured to calculate an orientation angle of the vehicle relative to the road surface from the position of the patterned light beam; an orientation change amount calculator (24) configured to calculate an amount of change in orientation of the vehicle based on temporal changes in multiple feature points on the road surface on the image; and a self-position calculator (26) configured to calculate a current position and a current orientation angle of the vehicle by adding the amount of change in the orientation to an initial position and an initial orientation angle of the vehicle. If a detected condition of the patterned light beam is equal to or greater than a threshold value, the patterned light beam extractor (21) extracts the position of the patterned light beam from a superimposed image by superimposing images in frames obtained with the image capturing unit (12).

L'invention porte sur un dispositif de calcul automatique de position apte à détecter avec précision un motif lumineux qui a été projeté sur la surface d'une route, et apte à calculer avec précision la position du véhicule dans lequel le dispositif de calcul automatique de position est monté. Ce dispositif de calcul automatique de position comprend : un projecteur (11) qui projette un motif lumineux sur la surface d'une route ; une unité de capture d'image (12) qui capture une image de la région éclairée par le motif lumineux ; une unité d'extraction de motif lumineux (21) qui obtient la position du motif lumineux dans l'image ; une unité de calcul d'angle d'attitude (22) qui calcule, à partir de la position du motif lumineux dans l'image, l'angle d'attitude du véhicule par rapport à la surface de la route ; une unité de calcul de variations d'attitude (24) qui calcule les variations d'attitude du véhicule au cours du temps sur la base de changements de position de chaque point caractéristique d'une pluralité de points caractéristiques sur la surface de la route dans des images successives ; et une unité de calcul automatique de position (26) qui additionne des variations d'attitude successives du véhicule à la position initiale et à l'angle d'attitude initial du véhicule, ce qui permet de calculer la position courante et l'angle d'attitude courant du véhicule. Quand le niveau détecté du motif lumineux est supérieur ou égal à une valeur seuil, l'unité d'extraction de motif lumineux (21) obtient la position du motif lumineux dans une image composite qui est obtenue par superposition d'images individuelles capturées par l'unité de capture d'image (12).

EP3179462B1


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