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Europäisches Patentamt

Vorrichtung und Verfahren zur Lagebestimmung eines Objekts

Patentnummer:DE102008058866B4
IPC Hauptklasse:G01B002122
Anmelder:
Erfinder:
Anmeldung:26.11.08
Offenlegung:26.11.08
Patenterteilung:13.09.18

Abstract / Hauptanspruch
Verfahren zur Lagebestimmung eines Objekts mit den folgenden Schritten:
a) Ermittlung von Drehraten-Messdaten mittels zumindest dreier Drehratensensoren (11, 12, 13) einer Sensoreinheit (1), wobei die Drehratensensoren (11, 12, 13) jeweils einer von drei rechtwinklig zueinander gelegenen Raumachsen (x, y, z) zugeordnet sind, und Ermittlung von Stützdaten mittels zumindest eines Stützsensors (21);
b) Integration der in Schritt a) ermittelten Drehraten-Messdaten mittels eines Strapdown-Algorithmus' und Schätzung der Lage der Sensoreinheit (1) im Raum;
c) Ermittlung eines Wertes für den Lagefehler und den Drehratenbias aller Drehratensensoren der in Schritt b) geschätzten Lage der Sensoreinheit (1) mittels eines Datenfusionsverfahrens unter Verwendung der in Schritt a) ermittelten Stützdaten;
d) Schätzung der Lage des Objekts im Raum auf der Basis der in Schritt b) geschätzten Lage der Sensoreinheit (1);
e) Drehung der Sensoreinheit (1) um zumindest eine Drehachse (X) unter Ermittlung des Drehwinkels der Sensoreinheit (1) und dadurch Bestimmung der Orientierung der Sensoreinheit relativ zum Objekt;
f) und während der Drehung Wiederholung der Schritte a) bis d), wobei bei der Wiederholung in Schritt d) auf Basis des ermittelten Drehwinkels eine Lage der Sensoreinheit (1) in eine Lage des Objekts transformiert wird.

DE102008058866B4


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