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Europäisches Patentamt

Three-dimensional measurement apparatus, processing method, and non-transitory computer-readable storage medium

Patentnummer:US9841271B2
IPC Hauptklasse:G01B001126
Anmelder:
Erfinder:
Anmeldung:11.06.12
Offenlegung:24.02.10
Patenterteilung:12.12.17

Abstract / Hauptanspruch
A three-dimensional measurement apparatus selects points corresponding to geometric features of a three-dimensional shape model of a target object, projects a plurality of selected points corresponding to the geometric features onto a range image based on approximate values indicating the position and orientation of the target object and imaging parameters at the time of imaging of the range image, searches regions of predetermined ranges respectively from the plurality of projected points for geometric features on the range image which correspond to the geometric features of the three-dimensional shape model, and associates these geometric features with each other. The apparatus then calculates the position and orientation of the target object using differences of distances on a three-dimensional space between the geometric features of the three-dimensional shape model and those on the range image, which are associated with each other.

L'invention porte sur un appareil de mesure tridimensionnelle qui sélectionne des points correspondant à des caractéristiques géométriques d'un modèle de forme tridimensionnelle d'un objet cible, projette une pluralité de points sélectionnés correspondant aux caractéristiques géométriques sur une image télémétrique sur la base de valeurs approximatives indiquant la position et l'orientation de l'objet cible et de paramètres d'imagerie au moment de l'imagerie de l'image télémétrique, recherche des régions de distances prédéterminées respectivement par rapport à la pluralité de points projetés pour des caractéristiques géométriques sur l'image télémétrique qui correspondent aux caractéristiques géométriques du modèle de forme tridimensionnelle, et associe ces caractéristiques géométriques les unes aux autres. L'appareil calcule ensuite la position et l'orientation de l'objet cible à l'aide de différences de distances sur un espace tridimensionnel entre les caractéristiques géométriques du modèle de forme tridimensionnelle et celles sur l'image télémétrique, qui sont associées les unes aux autres.

US9841271B2


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