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Europäisches Patentamt

Verfahren und Vorrichtung zur Vermessung des Umfeldes eines Kraftfahrzeugs

Patentnummer:DE102009038406B4
IPC Hauptklasse:G01B001125
Anmelder:Volkswagen AG (0)
38440, Wolfsburg, DE
Erfinder:
Anmeldung:24.08.09
Offenlegung:24.08.09
Patenterteilung:05.10.17

Abstract / Hauptanspruch
Verfahren zur Vermessung des Umfeldes eines Kraftfahrzeugs, wobei aus von einer Kamera aufgenommenen Bildern der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) mittels Motion-Stereo erste 3D-Umfelddaten des Umfeldes bestimmt werden, und
ein Lasersystems (6, 7), welches unter einem vorgegebenen Winkel zur Kamera angeordnet ist, einen abtastenden Laserstrahl mit einer vorgegebenen räumlichen Ausrichtung erzeugt,
aus dem von der Kamera detektierten reflektierten Laserlicht des abtastenden Laserstrahls unter Berücksichtigung des Winkels zwischen Kamera und Lasersystem (6, 7) und der räumlichen Ausrichtung des abtastenden Laserstrahls zweite 3D-Daten des Kraftfahrzeugumfeldes ermittelt werden, und
die ersten und die zweiten 3D-Daten zu einem gemeinsamen 3D-Datensatz des Umfeldes des Kraftfahrzeugs (1) zusammengeführt werden,
dadurch gekennzeichnet, dass
aus dem reflektierten Laserlicht die Reflektivität des Kraftfahrzeugumfeldes bestimmt wird,
wobei aus der Reflektivität und den 3D-Daten des Motion-Stereo-Verfahrens auf Fahrbahnmarkierungen geschlossen wird, wenn die Reflektivität oberhalb einer vorgegebenen Schwelle liegt.

DE102009038406B4


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