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Europäisches Patentamt

Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung mit einer 3D-Messvorrichtung und Autokalibrierung mittels 2D-Kamera

Patentnummer:DE102014019671B4
IPC Hauptklasse:G01B001125
Anmelder:
Erfinder:Heidemann, Rolf (0)
Dr., 70191, Stuttgart, DE
Hillebrand, Gerrit (0)
71332, Waiblingen, DE
Ossig, Martin (0)
Dr., 71732, Tamm, DE
Anmeldung:30.12.14
Offenlegung:30.12.14
Patenterteilung:14.09.17

Abstract / Hauptanspruch
Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung mittels einer 3D-Messvorrichtung (100), die ein Triangulationssystem, welches durch einen Projektor (121) und wenigstens eine erste Kamera (111) der 3D-Messvorrichtung (100) definiert ist, und zusätzlich zum Triangulationssystem eine 2D-Kamera (113) zur Aufnahme naturgetreuer 2D-Bilder aufweist, wobei bei dem Verfahren
a) der Projektor (121) wenigstens ein Muster (X) auf einem Objekt (O) in der Umgebung der 3D-Messvorrichtung (100) erzeugt,
b) die vorgesehenen Kameras (111, 112) des Triangulationssystems Aufnahmen des mit dem Muster (X) versehenen Objekts (O) machen,
c) die 3D-Koordinaten von ausgewählten Punkten (X 0, X1, X2) auf dem Objekt (O) aus den Aufnahmen der vorgesehenen Kameras (111, 112) des Triangulationssystems ermittelt werden unter Verwendung von Kalibrierungsparametern,
d) die 2D-Kamera (113) während der oder zeitlich zwischen den Projektionen des Musters (X) auf das Objekt (O) 2D-Bilder des Objekts (O) aufnimmt,
e) Objekt-Merkmale sowohl in den Aufnahmen der vorgesehenen Kameras (111, 112) des Triangulationssystems als auch in von der 2D-Kamera (113) aufgenommenen 2D-Bildern ermittelt werden, und
f) durch Vergleich der Objektmerkmale, wie sie die vorgesehenen Kameras (111, 112) des Triangulationssystems beobachten, mit solchen, wie sie die 2D-Kamera (113) beobachtet, die Kalibrierungsparameter des Triangulationssystems überprüft und Fehler darin erkannt werden.

DE102014019671B4


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